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對(duì)人類來說，最具挑戰(zhàn)性的東西之一是繩子、電線或電纜等物品。這些薄而靈活的物體對(duì)于機(jī)器人來說更是難以駕馭，大多數(shù)機(jī)器人抓手根本無法處理它們。麻省理工學(xué)院的研究人員現(xiàn)在已經(jīng)創(chuàng)造出了一種機(jī)器人抓手，能夠更近距離地模仿人類處理這類柔性物體的方式。

該系統(tǒng)使用一對(duì)帶有高分辨率觸覺傳感器的軟性機(jī)器人抓手，來操縱自由移動(dòng)的電纜。該團(tuán)隊(duì)打造了一個(gè)雙指夾持器，它重量輕、移動(dòng)快，可以實(shí)時(shí)調(diào)整力道和位置。在每個(gè)抓手的頂端都有一個(gè)基于視覺的(GelSight)傳感器，該傳感器由軟橡膠制成，并嵌入了攝像頭。

抓手安裝在機(jī)械臂上，機(jī)械臂作為控制系統(tǒng)的一部分，能夠移動(dòng)。GelSight傳感器用于估計(jì)手指間電纜的位置，并測(cè)量電纜滑動(dòng)的摩擦力。該系統(tǒng)具有雙控制器，并行運(yùn)行，其中一個(gè)控制器可調(diào)節(jié)抓握力度，另一個(gè)控制器可調(diào)整抓手位置，以保持電纜被牢牢抓住。

該抓手能夠可靠地從隨機(jī)的抓握位置開始跟蹤USB電纜，并與第二個(gè)抓手結(jié)合，能夠像人一樣?''手把手?''地移動(dòng)電纜，找到電纜的末端。該抓手還能夠適應(yīng)不同材質(zhì)和厚度的線纜。機(jī)器人能夠完成人類將耳塞插入手機(jī)時(shí)的常規(guī)動(dòng)作。機(jī)器人從自由浮動(dòng)的耳塞線纜開始，當(dāng)感覺到插頭接觸到手指時(shí)，能夠滑動(dòng)線纜雙指停止，并調(diào)整插頭將插頭插入插孔。

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